Los antecedentes hay que buscarlos en un Cuerpo de Vigilancia creado en el segundo decenio del siglo XIX, inmediatamente después de la guerra de la Independencia, y que subsistió hasta el año 1870. El Ayuntamiento decide, ese mismo año, organizar el servicio de una manera más acorde con las necesidades de una ciudad que, por aquel entonces, contaba con doscientos mil habitantes.

De acuerdo con este propósito, se organiza el llamado Cuerpo de la Guardia Municipal, con una plantilla de cien funcionarios, diez inspectores y un jefe. La uniformidad, en materia de vestuario, de aquellos primeros guardias municipales no debió ser muy brillante ni muy satisfactoria, por cuanto dos años después, exactamente el 10 de octubre de 1872, se presentaron a la aprobación de la Corporación dos modelos de uniforme. Consistían ambos en tricornio, levita azul larga con dos hileras de botones y pantalón azul oscuro; la única diferencia estaba en los galones, que en uno de los figurines eran de color amarillo y en el otro de color rojo sangre. Los señores ediles eligieron el modelo de los galones rojos, y semanas más tarde, en la mañana del 16 de diciembre, la totalidad de la Guardia Municipal formó con sus nuevos y flamantes uniformes ante las Casas Consistoriales, siendo revistada por el Alcalde y Concejales, entre los aplausos del numeroso público que presenció la parada. Con todo, aún faltaba un detalle importante para completar el equipo: el armamento. Y el día primero de 1873, como un anticipado regalo de Reyes, se les hizo entrega del correspondiente sable y revólver.

Correctamente uniformados y equipados, las fuerzas de la Guardia Municipal iniciaron la prestación de sus servicios, que, en aquel entonces, consistían fundamentalmente en la vigilancia de mercados y vías públicas, así como en la ayuda en la recaudación de exacciones. En el mes de marzo de 1874 realizaron un informe completo sobre el estado en que se encontraba el adoquinado de la ciudad, que sirvió para que el Ayuntamiento acometiese una serie de obras de urbanización y mejora en las principales calles de la Valencia de finales de siglo.

Al comenzar el siglo, la fuerza de la Guardia Municipal se componía ya de un jefe, dos subjefes, doce inspectores, veinticuatro cabos, otros tantos guardias de primera y ciento setenta y seis de segunda, con un total de 239. En 1901, siendo alcalde de Valencia el Marqués de Cáceres, se publico el primer Reglamento de la Guardia Municipal y se crea la sección Montada, formada por un inspector, dos cabos y catorce guardias. Más tarde, durante la alcaldía del Marqués de Sotelo, se la dotó de vistoso uniforme de gala, que era una replica bastante aproximada de la que usaba la Guardia Real.

El crecimiento paulatino de la ciudad y la ampliación de actividades del Cuerpo, determinó una reorganización en el año 1927, con ampliación de la plantilla y distribución de sus efectivos por distritos.

En abril del año siguiente se constituyó la Sección de Circulación, compuesta de veinticinco guardias, con uniforme de levita (incluso durante los meses de verano) llamativo “salakof” blanco y bastón corto del mismo, que utilizaban para regular, el apacible y exiguo tránsito rodado de los "años veinte”. Y ya en vena de modernización, el Ayuntamiento valenciano se adelanta a otras capitales españolas e implanta en 1929 una nueva sección, la Sección Motorista, con siete ruidosas y trepidantes motocicletas, marca «Cartholpe», que causaron la admiración de la grey infantil y la envidia de los primeros deportistas del motor.

En este estado de organización siguió durante el final de la Monarquía y los años de la República.

El período de la guerra civil impuso, lógicamente, hondas alteraciones en el cometido y servicios de la Guardia Municipal, y la Sección Motorista, por ejemplo, dejó de funcionar por falta de gasolina. Con la vuelta a la normalidad, se dotó al Cuerpo de una organización más adecuada al cumplimiento de sus funciones. En 1940 los efectivos son agrupados en Secciones (que prestaban servicio en todo el término municipal durante ocho horas consecutivas) y se aprueba un nuevo Reglamento que, con algunas modificaciones posteriores, es el que rige en la actualidad.

Las modernas técnicas de circulación obligaron a crear dentro del Cuerpo las especialidades de semaforistas, fonometristas e investigadores de accidentes.